Mobility is an essential part of everyday life. Recent advances in Mobility as a Service (MaaS) have improved the efficiency of travel. However, the experiential value of mobility has received much less attention. Walking is a unique mode of mobility because it allows people to directly experience the surrounding environment through their senses. It also contributes to creativity and well-being.
We study how the experiential value of walking can be incorporated into MaaS by designing mobility experiences based on haptic navigation. To support walking without occupying visual or auditory attention, we developed **Waylet**, a self-contained handheld device that presents directional cues through pseudo-force sensations generated by asymmetric vibrations. The results demonstrated the feasibility of haptic navigation in real outdoor environments.
Building on this work, we propose **+Walk**, which incorporates exploratory walking into scheduled travel. +Walk combines time-budgeted routing with haptic navigation, allowing users to explore their surroundings while maintaining on-time arrival. Outdoor studies demonstrated that this approach can balance exploratory walking with arrival-time constraints while enhancing mobility experiences.
In the future, we aim to incorporate walking into next-generation mobility systems, such as autonomous vehicles and MaaS, to design human-centered mobility experiences through walking.
移動は、通勤・通学・買い物・レジャーなど、日常生活を支える基本的な活動です。Mobility as a Service（MaaS）の進展によって移動の効率化が進んでいますが、その一方で、移動の過程そのものが持つ体験価値は十分に扱われてきませんでした。特に歩行は、周囲の風景や音、匂いを五感で直接体験できる重要な移動形態であり、創造性やWell-beingにも関わる要素です。
本研究では、こうした歩行の価値をMaaSに組み込むことを目指し、触覚ナビゲーションに基づく歩行体験をデザインしています。視覚や聴覚を占有しないナビゲーションを実現するため、非対称振動による疑似力覚を用いた自己完結型デバイス「Waylet」を開発し、屋外で利用可能な触覚ナビゲーションの実現可能性を示しました。
この技術を発展させ、現在は「+Walk」を提案しています。+Walkは、余剰時間を探索的な歩行へと変える移動体験であり、時間制約を考慮した回遊アルゴリズムと触覚ナビゲーションを組み合わせることで、定時到着と散策を両立します。屋外実証を通じて、歩行の体験価値を維持しながら、予定時刻に合わせた移動が可能であることを示しました。
今後は、自動運転車やMaaSなどの次世代モビリティと連携し、歩行を含めた移動体験全体をデザインすることを目指しています。
Tomosuke Maeda 前田 智祐
Junnosuke Yamamoto 山本 絢之介
Yulan "Kiku" Ju 鞠 玉蘭
Keisuke Otaki 大滝 啓介
Takayoshi Yoshimura 吉村 貴克
Hiroyuki Sakai 堺 浩之
Kouta Minamizawa 南澤孝太
株式会社豊田中央研究所
“+Walk: A Proof-of-Concept System for Exploratory Walking”, Automotive UI 2026."Enhancing the Perceived Pseudo-Torque Sensation based on the Distance between Actuators Elicited by Asymmetric Vibrations", Eurohaptics 2024.
"Design and Validation of Pseudo-force Haptic Device for Actual Walking", Haptics Symposium 2024.
"Waylet: Self-Contained Haptic Device for Park-Scale Interactions", SIGGGRAPH Asia 2023 Emerging Technologies.